Historie
Amateurtijd
De club ontstond in 1940 onder de naam Rooms Katholieke Combinatie (RKC) door het samengaan van HEC, WVB en Hercules. Bij de invoering van het betaald voetbal in 1954 was de club nog geen hoogvlieger en bleef RKC een amateurclub. In de loop der jaren wist RKC zich langzaam op te werken naar de top van het amateurvoetbal, wat tweemaal resulteerde in het algehele Landskampioenschap bij de amateurs. In 1981 werd er gewonnen van DOS Kampen, in 1982 behield RKC de titel door IJsselmeervogels te verslaan.
Eerste Divisie
Als gevolg van die resultaten kon RKC in de Eerste Divisie 1984/85 toetreden tot het betaald voetbal. Onder leiding van voorzitter Harder, bestuurslid technische zaken Kipping en trainer Leen Looyen werden naast een aantal spelers uit de amateurgelederen (onder andere Leon Hutten en Janus van Gelder) ook een aantal transfervrije spelers (onder andere Anton Joore, Leo van Veen, Adrie Bogers, John Lammers, Peter Bosz en Ad van de Wiel) naar Waalwijk gehaald. De enige aankoop was Marcel Brands die van FC Den Bosch kwam. De eerste wedstrijd in het betaalde voetbal werd met behulp van een doelpunt van Van de Wiel thuis gelijkgespeeld tegen Willem II. In het debuutjaar draaide RKC met de bovensten mee en werd het vijfde. Hiermee werd de nacompetitie behaald. De twee daaropvolgende seizoenen werd RKC derde en vierde, ook met het behalen van de nacompetitie als resultaat. In 1987/88 werd RKC met spelers als Van de Wiel, Bosz en Brands kampioen en promoveerde het naar de Eredivisie.
Eredivisie
Na de promotie vertrokken Brands, Bosz en trainer Leo van Veen bij de club. Ger Blok werd de nieuwe trainer en de spelers Hoekstra en Teeuwen werden gehaald. Het eerste half jaar in de Eredivisie ging moeizaam, waardoor trainer Blok werd ontslagen. Trainer Van Veen werd weer aangesteld en RKC behaalde in haar debuutjaar in de Eredivisie nog een elfde plaats. Het seizoen 1989/90 startte goed. Na een aantal gespeelde wedstrijden stond RKC op de eerste plaats in de Eredivisie. Lang deed RKC mee voor Europees voetbal, maar de Waalwijkse club werd uiteindelijk achtste. Voor het seizoen 1990/1991 werd Marco Boogers gehaald. Ook kwam Brands terug naar Waalwijk. RKC werd na zeven jaar in het betaalde voetbal zevende in de Eredivisie.
Voor aanvang van het seizoen 1995/96 werd 'Waalwijk' aan de naam toegevoegd en ging de club spelen als RKC Waalwijk. In de hoogste klasse van het Nederlandse voetbal werd RKC een middenmoter, die wel een aantal keer in degradatiegevaar kwam, maar het toch negentien jaar volhield in de Eredivisie. In het seizoen 2010/2011 promoveerde RKC terug naar de Eredivisie door kampioen te worden van de Jupiler League. Tot 2014 was het actief op het hoogste plan.
Aan het einde van het seizoen 2018/19 eindigde RKC op de achtste plaats in de Keuken Kampioen Divisie en mocht zo voor de tweede keer sinds de degradatie in 2014 meedoen aan play-offs voor promotie. In de eerste ronde werd met NEC (0-2, 3-0) afgerekend, waarna RKC Excelsior uit de Eredivisie liet degraderen (2-1, 1-1). In de finaleronde speelde RKC tegen Go Ahead Eagles. Na een 0-0 gelijkspel in eigen huis werd het 4-5 in Deventer, waardoor RKC na vijf jaar afwezigheid weer terugkeerde in de Eredivisie.